Baxter tränade klubben senast 1988-91. Då ledde han laget till serieseger i Division 1 Södra.
– Att återvända till HBK efter alla dessa år framkallar naturligtvis starka känslor. Det var här, på Örjans vall, som mycket av min tidiga filosofi formades, säger han till klubbens hemsida.
Halmstads BK ligger sist i tabellen efter sex matcher. Baxter kommer senast från portugisiska Boavista.
Han har tidigare vunnit svenska cupen med AIK och Helsingborg. Hans fotbollskarriär sträcker sig över 50 år och flera kontinenter.
Halmstads BK är Baxters tredje tränartjänst i Sverige och den första återvändaren till en klubb han tidigare tränat.