Baxter ledde klubben mellan 1988 och 1991. Han tog laget till serieseger i Division 1 Södra.
– Att återvända till HBK efter alla dessa år framkallar naturligtvis starka känslor. Det var här, på Örjans vall, som mycket av min tidiga filosofi formades, säger han till klubbens hemsida.
Halmstads BK ligger sist i Allsvenskan efter sex matcher. Baxter kommer senast från portugisiska Boavista.
Han har även vunnit svenska cupen med AIK och Helsingborg under sin långa tränarkarriär.
Frågan är om 71-åringen kan rädda Halmstads BK från degradering.