Han ersätter Johan Lindholm som fick sparken efter förlusten mot Brommapojkarna i söndags.
– Att återvända till HBK efter alla dessa år framkallar naturligtvis starka känslor. Det var här, på Örjans vall, som mycket av min tidiga filosofi formades, säger Baxter till klubbens hemsida.
71-åringen tränade Halmstads BK mellan 1988 och 1991. Då ledde han laget till serieseger i Division 1 Södra.
Sedan dess har han vunnit svenska cupen med både AIK och Helsingborg. Senast tränade han portugisiska Boavista.
Halmstads BK ligger sist i tabellen efter sex matcher.
– Uppgiften är tydlig. Börja vinna, säger Baxter.
Tränarlegendaren får därmed sin tredje sejour i svensk fotboll efter över 50 år i karriären som spelare och tränare på flera kontinenter.