Han ersätter Johan Lindholm som fick sparken efter söndagens förlust mot Brommapojkarna.
Baxter ledde Halmstads BK 1988-91. Då vann laget Division 1 Södra.
– Att återvända till HBK efter alla dessa år framkallar naturligtvis starka känslor. Det var här, på Örjans vall, som mycket av min tidiga filosofi formades, säger han till klubbens hemsida.
Sedan dess har 71-åringen bland annat vunnit svenska cupen med AIK och Helsingborg. Senast tränade han Boavista i Portugal.
Halmstads BK ligger sist i allsvenskan efter sex matcher.
Nu ska tränarlegendaren försöka rädda klubben från degradering – 35 år efter att han lämnade.