Halmstads BK ligger sist i tabellen efter sex matcher. Johan Lindholm fick sparken efter söndagens förlust mot Brommapojkarna.
Baxter ledde Halmstads BK till serieseger i Division 1 Södra under sin första sejour. Efter det har han vunnit svenska cupen med både AIK och Helsingborg.
– Att återvända till HBK efter alla dessa år framkallar naturligtvis starka känslor. Det var här, på Örjans vall, som mycket av min tidiga filosofi formades, säger han till klubbens hemsida.
Baxter kommer senast från portugisiska Boavista. Hans fotbollskarriär sträcker sig över 50 år och flera kontinenter.
En tränarlegendar ska nu rädda en krisstämplad klubb från nedflyttning.